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martedì 11 dicembre 2007

I rover Marziani.

Questi sono commenti diretti fatti da uno dei piloti dei rover che sono discesi su Marte nel gennaio del 2004 ed hanno superato in modo incredibile i limiti di missione: doveva durare solo 90 giorni.

1 dicembre 2007
I solar arrays sono coperti da un denso strato di polvere che riduce del 60-70% la quantità di energia che può essere catturata dal sole. E dato che l'inizio dell'Inverno per Spirit è vicino, è necessario parcheggiare in una zona rivolta verso nord (il rover è nell'emisfero meridionale) in modo da raccogliere piu' energia possibile. L'unico posto raggiungibile a breve è alla parte nord di Home Plate, un altopiano di circa 100m di diametro dove è il rover al momento).
Lungo la strada il rover è incappato in una zona dove abbiamo rischiato di insabbiarci. Abbiamo lavorato per circa 10 giorni per liberare il rover da questo postaccio. Dato che i tempi sono stretti (dobbiamo raggiungere il "parcheggio" entro Natale se non vogliamo rischiare di perdere il rover) abbiamo iniziato a lavorare 7 giorni alla settimana (normalmente viene spostato solo 3-5 giorni alla settimana) e non è escluso che non si riprenda l'attività terrestre seguendo l'orario marziano. Infatti in momenti particolarmente critici il team che si occupa del veicolo inizia a vivere sulle albe-tramonti di Marte (dove un giorno dura circa 24 ore e 37 minuti) per sfruttare tutto il tempo a disposizione.

In base ai modelli matematici della quantità di energia disponibile alle varie posizioni, è necessario raggiungere una zona che abbia una inclinazione di 25 gradi (47% circa). Dalle immagini HiRISE e dalle immagini raccolte in precedenza della zona abbiamo una idea ben precisa dove si possono trovare delle rampe di quel genere e che siano rivolte a Nord. In linea retta siamo vicini (40-50 metri) ma il percorso è tortuoso. Ci sono scarpate, buche, sabbia e rocce di dimensioni notevoli in questa area quindi il percorso è notevolmente superiore. In aggiunta l'energia disponibile adesso è sufficiente per muovere il rover solo per circa 30-40 minuti al giorno, con una ruota bloccata non riusciamo a superare pendii superiori ai 12 gradi (circa 22%) e siamo costretti ad utilizzare "Visual Odometry" (un metodo per misurare lo spostamento effettivo del rover mediante l'uso delle NAVCAMs). Questo metodo di guida permette di percorrere circa 10 metri al giorno. Ci stiamo spremendo le meningi per trovare le strade più brevi e per riuscire a sfruttare al massimo i pochi minuti al giorno in cui possiamo utilizzare il Rover.

Quali strumenti utilizzare e per quanto tempo è parte delle scelte giornaliene che facciamo. Durante l'inverno sara' possibile che vengano spenti i riscaldatori del MTES (spettrometro all'infrarosso termico) e come conseguenza le bassissime temperature potrebbero danneggiarlo definitivamente. Ma il progetto MER accetta questo rischio.

L'idea di scuotere le superfici per "scrollarsi di dosso" la polvere è già in fase di studio. Uno degli strumenti su Opportunity (MTES) ha uno degli specchi che è impolverato a tal punto dal renderlo inutilizzabile. Uno degli ingegneri ha avuto la brillante idea di modificare i parametri del controllore del motore dello specchio mandandolo in autooscillazione.
I test fatti nella sandbox (simulatore a terra) hanno dato ottimi risultati. Non ci sono previsioni su quando (o nemmeno se) questa tecnica verrà utilizzata su Opportunity. E' una manovra che potenzialmente potrebbe distruggere il fragile componente, ma visto che comunque è già danneggiato non è impensabile di fare una manovra così ardita.


9 dicembre 2007.
Stamane Spirit ha finalmente raggiunto la zona dove verrà parcheggiato per l'inverno. In queste ultime settimane ci siamo spremuti le meningi e abbiamo escogitato tecniche sofisticate per fare in modo che il rover raggiungesse in tempo utile la sua tana.
Nelle prossime due settimane completeremo la verifica del posto preciso dove Spirit passerà il lungo inverno.



Ecco come appare il rover Spirit (con tutta la polvere sui pannelli) in questo autoritratto fatto dalla telecamera di bordo.

Un grazie a Paolo "RoverDriver".

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